En los métodos existentes, se requiere retroalimentación de estado completo para el seguimiento de posición de Actuadores Electrohidrostáticos de varilla única (EHAs). Medir un estado completo no siempre es posible debido a limitaciones de costo y espacio. Además, el ruido de medición de los sensores de presión puede degradar el rendimiento del control. Proponemos un control de posición no lineal basado en observadores con transformación de coordenadas no lineal, utilizando solo la medición de posición para mejorar el seguimiento de posición de los EHAs de varilla única. El método propuesto consta de un controlador de posición y un observador. Proponemos una transformación de coordenadas no lineal para el diseño del controlador. La fuerza deseada está diseñada para el seguimiento de posición y la acotación del estado interno. El controlador de posición está diseñado para seguir las variables de estado deseadas de los EHAs. Mientras tanto, se propone un observador no lineal para estimar un estado completo utilizando solo la medición de posición. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se investiga a través de una propiedad de estabilidad de entrada-estado. El rendimiento del método propuesto se valida mediante simulaciones y experimentos.