Considerando la respuesta lenta y la velocidad inestable de la maquinaria agrícola causada por la resistencia del suelo, el retraso del actuador, el cambio ambiental, la fluctuación de la velocidad y otros factores internos y externos en condiciones reales de trabajo, se propuso un tipo de maquinaria agrícola siguiendo un sistema de control que considera la carga variable y el retraso del control. Tomando la distancia mantenida, la velocidad seguida y la aceleración seguida como parámetros, se dedujo el modelo del controlador y se analizó en detalle la influencia de diferentes valores de los parámetros del modelo en la estabilidad de conducción de la maquinaria agrícola. Además, este documento describe un tipo de estrategia de seguimiento de maquinaria agrícola que puede realizar el ajuste graduado de la distancia del vehículo con el aumento dinámico en el peso del vehículo. Luego, la estrategia de seguimiento, bajo la influencia de la velocidad y la calidad, se simuló y verificó utilizando MATLAB/Simulink (MATLAB2016a, mathworks: Natick, Massachusetts, EE. UU.).