Los robots de transporte agrícola con patas son herramientas eficientes que pueden transportar mercancías de forma autónoma por terrenos agrícolas, y su introducción ayuda a mejorar la eficiencia y calidad de la producción agrícola. Su efectividad depende de su adaptabilidad a diferentes condiciones ambientales, lo cual es especialmente importante para los robots de trabajo pesado que ejercen fuerzas en el suelo. Por lo tanto, este estudio propone una estrategia de control de movimiento para un robot hexápodo de transporte de trabajo pesado.