Los robots planos omnidireccionales son comunes en la actualidad debido a su alta movilidad, por ejemplo, en interacciones humano-robot. El movimiento de tales mecanismos se basa en ruedas diseñadas especialmente, que pueden variar según los diferentes terrenos considerados. El uso de ruedas giratorias actuadas (ACW) puede permitir el uso de ruedas regulares. Sin embargo, se sabe que un robot ACW con tres ruedas actuadas necesita superar singularidades cinemáticas. Este documento introduce el modelo cinemático para un robot omni ACW. Presentamos un método novedoso para superar las singularidades cinemáticas de la matriz jacobiana del mecanismo al realizar la propagación temporal en el espacio de configuración del mecanismo. Mostramos cómo la implementación de este método permite la estimación de los ángulos de giro de las ruedas giratorias al rastrear la velocidad de la placa. Presentamos la cinemática del mecanismo y el seguimiento de trayectorias en experimentación del mundo real utilizando un diseño de robot novedoso.