El manipulador móvil es una estructura de base flotante con amplia operabilidad en el espacio. Se forma un dispositivo mecánico integrado para operación móvil a través de la combinación orgánica de la plataforma móvil y el manipulador de múltiples ejes. Este documento presenta un método general de modelado cinemático para manipuladores móviles y da la derivación relevante del modelo dinámico. En segundo lugar, se analiza la composición del espacio nulo del manipulador móvil, se divide el espacio de tareas y se diseñan una variedad de criterios de cambio de tarea. Finalmente, se diseña un modelo de control híbrido que combina retroalimentación dinámica y control sinovial basado en la identificación de parámetros dinámicos, y se proporciona una prueba de estabilidad. El método teórico también se verifica mediante la plataforma experimental. El método propuesto puede mejorar efectivamente la precisión de control del manipulador móvil, y el método de control híbrido puede controlar efectivamente el par de salida para alcanzar el estado ideal.