Los manipuladores hidráulicos desempeñan un papel insustituible en muchas aplicaciones de gran carga. Actualmente, hay una mayor demanda para que el manipulador hidráulico logre alta precisión, así como alta fuerza/potencia. Sin embargo, debido a las no linealidades inherentes de su dinámica de alto orden, la precisión del manipulador ha sido una debilidad común en comparación con los eléctricos. Así, en este artículo, se propone un método de control robusto adaptativo no lineal para el manipulador hidráulico. Para hacer que el controlador sea más aplicable a proyectos de ingeniería prácticos, este estudio intentó controlar cada articulación de manera independiente en lugar de basarse directamente en la complicada dinámica de alto orden de múltiples grados, garantizando la precisión del control mediante la compensación del modelo no lineal adaptativo, así como un diseño de retroalimentación robusto. El rendimiento del control en lazo cerrado fue verificado teóricamente. Además, se llevaron a cabo varios conjuntos de experimentos comparativos de seguimiento de movimiento, y el sistema propuesto en lazo cerrado logró alta precisión bajo diferentes trayectorias y posturas.