Las capacidades de la robótica colaborativa han trascendido las habilidades convencionales de los robots descentralizados, ya que proporciona beneficios como escalabilidad, flexibilidad y robustez. Los robots colaborativos pueden operar de manera segura en entornos humanos complejos sin estar restringidos por las jaulas de seguridad o barreras que a menudo los acompañan. Los robots colaborativos pueden ser utilizados para diversas aplicaciones como la atención de máquinas, el embalaje, tareas de proceso y la recogida y colocación. Este documento propone una mejora del algoritmo de impedancia virtual actual mediante el desarrollo de un sistema móvil multi-robot controlado por impedancia virtual adaptativa, enfocado en la evitación de obstáculos dinámicos con un movimiento planar controlado. El estudio incluye el desarrollo de una plataforma móvil multi-robot en la que cada robot planifica un camino de manera individual sin un supervisor. El sistema propuesto implementaría una jerarquía de dos capas para la planificación de rutas de los robots. La capa superior genera una trayectoria desde la posición actual hasta la posición deseada, y la capa inferior desarrolla una estrategia en tiempo real para seguir la trayectoria generada mientras evita obstáculos estáticos y dinámicos. La contribución clave de este documento es el controlador de impedancia virtual adaptativa para un sistema multi-robot que mantendrá la estabilidad del movimiento y mejorará el comportamiento del movimiento en un entorno dinámico.