En el control de impedancia clásico, KD, las fuerzas del efector final en estado estacionario se imponen para ser proporcionales a los errores de posición del efector final a través de la matriz de rigidez, K, y se añade un término de amortiguamiento adecuado, proporcional a las derivadas de primer orden de los errores de posición del efector final según la matriz de amortiguamiento, D. Este documento presenta un esquema de control de impedancia de orden fraccionario, denominado KDHD, en el que se añade un amortiguamiento adicional, proporcional a las derivadas de medio orden de los errores de posición del efector final según la matriz de amortiguamiento de medio derivado, HD. Dado que los filtros digitales de orden finito que implementan en tiempo real las derivadas de medio orden modifican la rigidez en estado estacionario del efector final, que debería definirse exclusivamente por la matriz de rigidez, se propone un método de compensación (KDHDc). La efectividad de este enfoque se valida mediante simulación multibody en una plataforma Stewart. El controlador de impedancia propuesto representa la extensión a sistemas robóticos de múltiples entradas y múltiples salidas del controlador PDD para sistemas de entrada única y salida única, que supera al esquema PD en el comportamiento transitorio.