Este documento presenta un enfoque de calibración en bucle cerrado utilizando control de impedancia. El proceso es gestionado por una arquitectura de comunicación de datos basada en herramientas de código abierto y diseñada para la adaptabilidad. El procedimiento de calibración utiliza esferas de precisión y componentes estándar de máquinas herramienta con acoplamiento cinemático, que son adecuados para entornos industriales difíciles. Como tal, el equipo requerido es de bajo costo (aproximadamente $2000 USD), robusto y se configura rápidamente, especialmente en comparación con dispositivos de calibración tradicionales. Como se demostró a través de un estudio experimental y validado con un rastreador láser, la precisión absoluta del robot KUKA LBR iiwa se mejoró a un error máximo de 0.990 mm, lo que representa una mejora del 58.4% en comparación con el modelo nominal. Pruebas adicionales mostraron que una calibración tradicional utilizando un rastreador láser solo mejoró el error máximo en 58 um en comparación con el enfoque de control de impedancia.