Apuntando al fenómeno del error de seguimiento de fuerza del control de impedancia en un entorno de superficie desconocida, se propone un algoritmo de control de impedancia adaptativo con amortiguamiento variable, y se deduce la estabilidad y convergencia del algoritmo. Se propone una regla de selección de ley adaptativa para abordar el fenómeno de que los parámetros adaptativos son demasiado grandes para causar la oscilación y sobreimpulso del sistema y demasiado pequeños para causar la variación de línea adaptativa en un entorno de superficie curva. Finalmente, los experimentos concluyen que el control de impedancia basado en el algoritmo adaptativo con amortiguamiento variable tiene un mejor efecto de seguimiento de fuerza que el control de impedancia ordinario en un entorno de superficie curva donde la superficie de contacto entre el efector final del manipulador y la atmósfera es desconocida.