Este artículo presenta un mecanismo de plato oscilante virtual para un mini helicóptero en configuración clásica. Las bases de las hélices son parte de un mecanismo pasivo impulsado por la modulación del par del rotor principal, este mecanismo genera un cambio sincrónico y opuesto en el ángulo de ataque de las hélices, lo que inclina el vector de empuje. Este enfoque propone controlar los 6 grados de libertad de la aeronave utilizando dos rotores. El rotor principal controla el desplazamiento vertical y utiliza la modulación del par y hélices con bisagra oscilante para generar momentos de cabeceo y alabeo y el desplazamiento horizontal, mientras que el momento de guiñada es controlado por el rotor de cola. El modelo dinámico se obtiene utilizando el enfoque de Newton-Euler y se proponen algoritmos de control robusto. Se presentan resultados experimentales para mostrar el rendimiento del plato oscilante virtual propuesto en vuelos de suspensión al aire libre en tiempo real.