Esta investigación propone una forma óptima de velocidad del brazo robótico en cirugía neurológica para minimizar una función de costo que utiliza un esquema adaptativo para determinar la fuerza del tejido cerebral. Hasta ahora, no ha habido estudios o teorías sobre la forma de la velocidad del brazo robótico en dicho contexto. Los autores han aplicado un brazo robótico con control de velocidad óptimo en cirugía neurológica. Los resultados de esta investigación son los siguientes: En este artículo, los autores proponen un esquema de control que minimiza una función de costo que depende del error de posición, la velocidad de trayectoria y la fuerza del tejido cerebral. Este trabajo nos permitió lograr una forma óptima de velocidad o trayectoria para reducir el daño por retracción cerebral durante la cirugía. Los autores han llegado a dos conclusiones principales. La primera es que las técnicas de control óptimo son muy adecuadas para el control robótico de la cirugía neurológica. La segunda conclusión es que se necesitan varios estudios sobre parámetros de costo funcional para lograr la mejor velocidad de trayectoria del brazo robótico. Estos estudios podrían intentar optimizar los parámetros de costo funcional y proporcionar una caracterización mecánica del tejido cerebral basada en datos reales.