Este estudio reinterpreta el problema de evitar colisiones traseras como un desafío de planificación de trayectorias, introduciendo un método de control de frenado automático basado en polinomios de séptimo grado. Este enfoque equilibra efectivamente la seguridad y comodidad del vehículo. A diferencia de los métodos tradicionales de control de frenado automático, por ejemplo, modelos de tiempo hasta la colisión o distancia de seguridad, nuestro método incorpora múltiples restricciones tanto en el inicio como en la conclusión del frenado. En consecuencia, mejora significativamente la comodidad del frenado al tiempo que garantiza la evitación de colisiones; específicamente, la deceleración del frenado cambia suavemente en lugar de abruptamente, reduciendo en gran medida el valor de sacudida del vehículo. De acuerdo con las normas de prueba de Euro NCAP, se establecieron tres escenarios de prueba de colisión trasera de coche a coche (CCR) en el entorno de CarSim, como colisión trasera de coche a coche estacionario (CCRs), colisión trasera de coche a coche en movimiento (CCRm) y colisión trasera de coche a coche frenando (CCRb). El algoritmo propuesto fue evaluado rigurosamente a través de simulaciones integradas realizadas en CarSim y MATLAB/Simulink, demostrando su efectividad.