Este artículo estudia un método de control de formación de platoones de rendimiento prescrito impulsado por datos para sistemas de vehículos automatizados conectados no lineales (CAV) bajo ataques de denegación de servicio (DoS) aperiódicos. En primer lugar, se emplea la técnica de linearización dinámica para transformar el sistema CAV no lineal en un modelo de datos lineal equivalente. En segundo lugar, para mejorar el rendimiento transitorio del sistema, se propone un esquema de transformación de rendimiento prescrito (PPT) para transformar la salida restringida en una no restringida. Además, se diseña un mecanismo de compensación de ataque para reducir el impacto adverso. Combinando el esquema PPT y el mecanismo de compensación de ataque, se propone un esquema de control de formación adaptativo impulsado por datos para lograr la tarea de control de seguimiento vehicular. Por último, los méritos del método de control desarrollado se ilustran mediante una simulación real.