Con la aplicación comercial de las redes 5G, muchos investigadores han comenzado a prestar atención al control en tiempo real en las redes 5G. Este documento se centra en escenarios de transporte colaborativo de vehículos guiados automáticamente y diseña un sistema de control de formación en las actuales redes 5G comerciales. En primer lugar, se presenta la estructura de la red 5G investigada en este documento. Luego, se mide y analiza el tiempo de ida y vuelta de las redes 5G. El resultado muestra que, aunque el tiempo de ida y vuelta de 5G tiene aleatoriedad, se concentra principalmente en 19 +/- 3 ms, y el jitter principalmente en 0 +/- 3 ms. Se aplica el filtro de Kalman para estimar el retraso de transmisión y el resultado del experimento muestra la efectividad de la estimación. Además, se discute el retraso total que incluye el retraso de transmisión y el retraso de ejecución en el sistema de control. Después de establecer el modelo cinemático y de formación de los AGV, se propone un sistema de control completo basado en el método de compensación. Finalmente, se lleva a cabo un experimento. En comparación con el resultado sin control de formación, el error máximo de distancia se reduce en un 82.61% de media, mientras que el error máximo de ángulo se reduce en un 45.91% de media. El resultado muestra la efectividad del sistema de control en el mantenimiento de la formación en la red 5G.