Este estudio presenta una arquitectura de control de vuelo líder-seguidor para un enjambre de UAV de pequeña escala, demostrada utilizando un sistema de tres UAV construido sobre autopilotos heterogéneos, posicionamiento GPS, unidades Raspberry Pi 3B+ y comunicación Wi-Fi. Los UAV seguidores mantienen de forma autónoma formaciones predefinidas mientras siguen la trayectoria del líder. Durante el vuelo, cada Raspberry Pi establece comunicación entre UAV a través de una red Wi-Fi utilizando el protocolo UDP, lo que permite el intercambio de datos en tiempo real y ajustes de actitud. Un diseño de control proporcional-integral de lazo externo implementado en la Raspberry Pi genera comandos correctivos al autopiloto correspondiente para reducir los errores de posición de los seguidores. Bajo las condiciones probadas, el marco logra el seguimiento de formaciones con errores horizontales y verticales de aproximadamente 60 y 20 cm, respectivamente, proporcionando una validación experimental inicial en un entorno de pequeña escala. Además, se desarrolla un entorno de simulación basado en datos de UAV y ambientales pregrabados con visualización 3D para apoyar la predicción de comportamientos, la evaluación del rendimiento y el ajuste del control antes del despliegue en el mundo real, aunque su aplicabilidad más allá de los escenarios probados aún debe establecerse.