El control de formación cooperativa es la base de investigación para diversas tareas en la red de múltiples UAV. Sin embargo, en un entorno complejo con diferentes fuentes de interferencia y obstáculos, es difícil para múltiples UAV mantener su conectividad mientras evitan obstáculos. En este documento, se propone un algoritmo de Control de Formación de UAV para el Mantenimiento de Conectividad (CMUFC) para ayudar a las redes de múltiples UAV a mantener su conectividad de comunicación al cambiar la topología de formación de manera adaptativa bajo interferencia y reconstruir la topología de comunicación rota de una red de múltiples UAV. Además, a través del campo potencial artificial basado en la velocidad (SAPF), este algoritmo ayuda a la formación de múltiples UAV a evitar varios obstáculos. Los resultados de simulación verifican que el algoritmo CMUFC es capaz de formar, mantener y reconstruir la formación de múltiples UAV en entornos complejos.