Se investigó el problema del control de formación de UAV de ala fija basado en visión bajo limitaciones de comunicación y la presencia de errores de medición. En la primera parte de este artículo, se introduce el modelo de movimiento de un solo UAV y el proceso de estimación de los estados de los UAV vecinos utilizando el Filtro de Kalman Extendido. La segunda parte describe cómo diseñamos un controlador de modo deslizante considerando los errores de medición del sensor y discute las condiciones suficientes para la estabilidad y el sistema de formación en presencia de retrasos en la transferencia de estado en la formación. La principal motivación de este artículo fue desarrollar un controlador de modo deslizante jerárquico y globalmente estable que pudiera permitir a los UAV de ala fija basados en visión considerados lograr y mantener la formación en presencia de errores de medición. Para ello, el problema seleccionado se transformó primero en un problema de seguimiento de estado para los UAV en el vecindario, y luego se estableció el criterio de estabilidad utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov. Finalmente, se ilustró la efectividad del método de control propuesto utilizando tres ejemplos numéricos.