Un tema clave de investigación en el campo de la robótica es el control de formación de un grupo de robots en problemas de seguimiento de trayectoria. El uso de robots organizados tiene muchas ventajas sobre su uso individual, como el uso eficiente de recursos, mayor fiabilidad debido a la cooperación y mejor resistencia contra defectos. Para lograr esto, se propone un controlador que dirige el robot líder y los robots seguidores posteriores asintóticamente hacia una trayectoria de referencia. El controlador básico es la linealización por retroalimentación. Para garantizar la estabilidad contra perturbaciones, se diseña un compensador basado en sistemas lógicos difusos de tipo 3 (T3-FLSs) y una estrategia de control basada en datos. El enfoque implica emplear un número finito de datos en lazo abierto y usar el enfoque de control predictivo basado en modelo (MPC) para adquirir criterios suficientes para la estabilidad. Se minimiza una función de horizonte infinito en línea, lo que permite considerar la política de control basada en datos como el método de control óptimo. Las ganancias de la señal de control basada en datos restringidos se calculan en cada paso de tiempo para mejorar la precisión. Aplicar el controlador de retroalimentación de estados basado en datos al sistema produce trayectorias de estado positivas y estables con respuestas transitorias apropiadas. Se garantiza que el compensador basado en datos sugerido maneje las restricciones. Se simula un ejemplo práctico para evaluar la estrategia propuesta.