La mayoría de la investigación reciente sobre el control de formación distribuida de enjambres de vehículos aéreos no tripulados (UAV) se basa en enfoques de posición, distancia y desplazamiento; sin embargo, un enfoque muy prometedor, es decir, el control de formación basado en ángulos de elevación, todavía está en su infancia y necesita un esfuerzo de investigación extenso. En los problemas de control de formación de UAV, los ángulos de Euler se utilizan principalmente para el cálculo de la orientación, pero los ángulos de Euler son susceptibles a singularidades, lo que limita su uso en aplicaciones prácticas. Este artículo propuso un método efectivo para agentes líderes de velocidad y orientación variables en el tiempo para el control de formación distribuido basado en ángulos de elevación de UAVs quadcopter en un espacio tridimensional. Combina el control de formación basado en ángulos de elevación y el control de actitud basado en cuaterniones utilizando una topología de grafo no dirigido entre los agentes sin el conocimiento de la posición y orientación global. La validación del rendimiento del esquema de control se realizó con simulaciones numéricas, que mostraron que la formación de UAV logró el patrón geométrico deseado, la traducción, la escala y la rotación en el espacio 3D de manera dinámica.