Este documento investiga el problema de seguimiento de formación variable en el tiempo (TVFT) para sistemas multi-UAV (MUS), donde los seguidores necesitan lograr una configuración de formación variable en el tiempo predefinida mientras rastrean el estado del líder. Con el fin de reducir el consumo de recursos de comunicación, se diseña un mecanismo adaptativo activado por eventos (AETM). Al combinar las ventajas de la técnica adaptativa y el mecanismo activado por eventos (ETM), los UAV pueden realizar comunicación intermitente sin depender de información global. En segundo lugar, para mejorar la flexibilidad de las trayectorias de seguimiento de formación, se construye el protocolo de consenso TVFT con entradas de líder no nulas. Mientras tanto, se amplía el alcance de la condición de viabilidad del seguimiento de formación. Luego, se verifica la estabilidad del sistema mediante la teoría de estabilidad de Lyapunov, y se obtienen condiciones suficientes para que los MUS realicen la configuración TVFT deseada. Además, el protocolo de consenso diseñado se puede aplicar tanto a topologías fijas como a topologías cambiantes. Finalmente, la validez del algoritmo diseñado se confirma mediante ejemplos numéricos y experimentos de simulación en bucle de software (SIL).