En este documento, presentamos un enfoque de control de formación de enjambres de vehículos aéreos no tripulados (UAV) descentralizado basado en un enfoque de teoría de decisiones. Específicamente, planteamos el problema de control de movimiento de enjambres de UAV como un proceso de decisión de Markov descentralizado (Dec-MDP). Aquí, el objetivo es llevar al enjambre de UAV desde una región geográfica inicial a otra región geográfica donde el enjambre debe formar una forma tridimensional (por ejemplo, la superficie de una esfera). Dado que la mayoría de las formulaciones de teoría de decisiones sufren del problema de maldición de dimensionalidad, adaptamos un método existente de programación dinámica aproximada rápida llamado (NBO) para resolver aproximadamente el problema de control de formación. Realizamos estudios numéricos en MATLAB para validar el rendimiento de los algoritmos de control mencionados anteriormente.