Se propone una nueva arquitectura de generación y control de trayectorias para un aterrizaje autorotativo completamente autónomo que combina la generación rápida de trayectorias con control basado en modelos. El componente de generación de trayectorias utiliza la teoría óptica de Tau para calcular trayectorias de aterrizaje tanto para la velocidad longitudinal como vertical. Estas trayectorias de aterrizaje se rastrean utilizando una ley de control de inversión dinámica no lineal (NDI). Una característica conveniente de NDI es que invierte el modelo de la planta en su bucle de linealización de retroalimentación, lo que elimina la necesidad de programación de ganancias. Sin embargo, el modelo de la planta utilizado para la linealización de retroalimentación aún necesita ser programado con la condición de vuelo. Este aspecto clave se aprovecha para derivar una ley de control que se programa con modelos linealizados de la dinámica de vuelo del rotorcraft obtenidos en autorrotación en estado estacionario, mientras se basa en un solo conjunto de ganancias. Se utilizan simulaciones por computadora para demostrar que la ley de control NDI es capaz de ejecutar con éxito el aterrizaje autorotativo en la aeronave UH-60. Las trayectorias de aterrizaje autónomas se comparan con datos de simulación pilotada para evaluar similitudes y discrepancias entre los enfoques de control pilotado y automático. Los estudios de comercio examinan qué combinaciones de distancias de aterrizaje y altitudes en la iniciación del aterrizaje resultan en aterrizajes autorotativos exitosos.