La falla de cualquiera de los sistemas de propulsión en un vehículo eléctrico de tracción independiente en las cuatro ruedas (4WID) puede afectar el rendimiento del control y la seguridad de conducción de todo el vehículo. Por lo tanto, en este documento se propone un controlador tolerante a fallos (FTC) para vehículos eléctricos 4WID considerando fallos en los actuadores de propulsión. Primero, se logra una caracterización integral de múltiples tipos de fallos al establecer un modelo de fallo generalizado y diseñar un factor de fallo integral. En segundo lugar, basado en el factor de fallo integral, se construye un modelo LPV con fallos. Además, se diseña un controlador tolerante a fallos basado en retroalimentación de salida LPV/Hinfinity combinando la función de ponderación. Finalmente, la efectividad del FTC en este documento se verifica mediante simulaciones y experimentos de hardware en el lazo (HIL). Los resultados experimentales muestran que el FTC diseñado en este documento puede mejorar la estabilidad del vehículo en movimiento mientras asegura la precisión de seguimiento cuando el sistema de propulsión falla.