La grúa pórtico de contenedores estudiada en este artículo es un sistema continuo espacial de cuatro grados de libertad. En el trabajo real, para que la transferencia de contenedores sea suave, es necesario predecir con precisión y ajustar a tiempo la respuesta de todo el sistema. El sistema completo se divide en mecanismo de rotación, mecanismo de elevación, mecanismo de carro de elevación y mecanismo de carro grande para un análisis detallado. Al construir la matriz de transferencia de campo, una ecuación de onda unidimensional del sistema continuo y la ecuación de Lagrange con parámetros redundantes, se resuelve con precisión la respuesta de cada subsistema. Los resultados del estudio encontraron que en algunos períodos, el balanceo del contenedor era demasiado grande. Para mejorar la seguridad y estabilidad de la transmisión, se propone por primera vez un método de control activo de excitación en un punto específico en el tiempo (SPE). Este método predice la amplitud de balanceo del contenedor por adelantado utilizando los resultados de respuesta del modelo numérico. Cuando se excede el intervalo de respuesta establecido, la intervención de excitación externa puede inhibir efectivamente el rango de movimiento del contenedor en el proceso de tránsito. Finalmente, se comparan los resultados con el modelo de simulación para lograr el propósito experimental. Está en línea con el efecto experimental esperado.