Los manipuladores móviles son sistemas robóticos capaces de combinar tareas de logística y manipulación. Así, cumplen un requisito importante para la integración en sistemas de fabricación flexibles. Otra característica esencial requerida para las instalaciones de producción modernas es una interacción hombre-máquina amigable e intuitiva. En este trabajo se aborda el objetivo de la programación sin código y se deriva un enfoque intuitivo y seguro para interactuar físicamente con tales sistemas robóticos. Presentamos un enfoque natural para guiar manualmente un manipulador móvil sensible en el espacio de tareas utilizando un sensor de fuerza y par que se monta cerca del efector final. La estructura de control propuesta es capaz de manejar las redundancias cinemáticas del sistema y evitar configuraciones de brazo singulares mediante retroalimentación háptica al usuario. Se proporciona un análisis detallado de todas las posibles singularidades de la familia de robots UR y se muestra la funcionalidad del diseño del controlador con experimentos de laboratorio en nuestro manipulador móvil.