Para mitigar los efectos perjudiciales de la elasticidad de las juntas y los errores de transmisión en la precisión del contorno y mejorar el rendimiento del movimiento multi-eje de los robots híbridos, este estudio investiga el modelado y control del error de contorno aprovechando sensores de rejilla adicionales para mediciones en tiempo real. Teniendo en cuenta las características inherentes de acoplamiento de pose de los robots híbridos, se propone un nuevo método de modelado del error de contorno que emplea coordenadas exponenciales de seis dimensiones para la descripción del error e incorpora un algoritmo de búsqueda eficiente para la determinación del punto de apoyo. Basándose en un marco de control de retroalimentación de sensores de rejilla existente, se desarrolla un controlador proporcional de contorno. La validación experimental en el robot híbrido TriMule-200 demuestra una mejora en la precisión del contorno del efector final.