Para los robots de rehabilitación de extremidades inferiores, diferentes pacientes o pacientes en diferentes etapas de rehabilitación tienen diferentes habilidades de movimiento, y los parámetros del modelo de control de impedancia tradicional son fijos y no pueden lograr el mejor efecto de entrenamiento de suavidad activa. En este documento, se propone un método de control de entrenamiento activo basado en el modelo de amortiguación por resorte (SDM) y el ajuste adaptativo difuso de sus parámetros. El SDM compensa la trayectoria objetivo según la fuerza de interacción del paciente para obtener una nueva trayectoria deseada, creando un entorno de impedancia controlable para el paciente. Se establecen reglas difusas utilizando coeficientes que reflejan la habilidad de movimiento del paciente para ajustar de manera adaptativa los coeficientes de rigidez y amortiguación del SDM. El entorno de interacción fuerza humano-máquina virtual se modifica para lograr el ajuste adaptativo de la dificultad del entrenamiento de resistencia según la habilidad de movimiento. El método de control de impedancia adaptativa propuesto en este documento ha logrado el objetivo esperado a través de la verificación experimental, lo que puede movilizar en gran medida la participación activa de los pacientes y ayudar a mejorar el efecto de rehabilitación de los pacientes.