Este artículo investiga principalmente el control de seguimiento de formación basado en observadores de perturbaciones no lineales para sistemas de vehículos aéreos no tripulados (UAV) que enfrentan incertidumbres y perturbaciones. La estrategia de control distribuido empleada se basa únicamente en la información de orientación relativa de los UAV vecinos. Para abordar los desafíos planteados por las perturbaciones desconocidas e incertidumbres del sistema, se propone un nuevo observador de perturbaciones no lineales para mitigar efectivamente su impacto. Además, se aborda el problema de la orientación del controlador desconocida que surge de las singularidades del controlador mediante la introducción de un filtro pasa bajo Butterworth. Este filtro garantiza una ganancia de controlador consistente y mejora la supresión de perturbaciones, transformando en última instancia la función de ganancia del controlador en un valor constante de 1. Posteriormente, se desarrolla un controlador de seguimiento de formación basado en orientación utilizando el enfoque de control backstepping. La estabilidad de los sistemas de control en lazo cerrado se demuestra rigurosamente utilizando la teoría de Lyapunov. Finalmente, se realizan simulaciones numéricas para validar la efectividad del esquema propuesto en lograr los objetivos de control de formación.