En este artículo, se considera el control de pelotones en tiempo predefinido para múltiples vehículos aéreos no tripulados (UAV) inciertos bajo restricciones de comunicación de rango limitado y perturbaciones externas. Se propone un nuevo esquema de control que puede garantizar la conectividad de comunicación, la evitación de colisiones y el tiempo de convergencia predefinido simultáneamente. Para lograr robustez ante perturbaciones, se propone primero una ley de control distribuido basada en un observador con una ganancia variable en el tiempo. Luego, se aplica una red neuronal de función de base radial (RBFNN) con una ley de ajuste adaptativa para aproximar las incertidumbres del sistema. Bajo las técnicas de transformación de tiempo y error, se garantiza la estabilidad de acotación uniforme última (UUB) del sistema en lazo cerrado dentro del tiempo de convergencia predefinido. En comparación con los resultados existentes, el método propuesto permite que el sistema tenga UUB dentro de cualquier tiempo predefinido sin depender de las condiciones iniciales o los parámetros del sistema. Finalmente, se presentan resultados de simulación para verificar el teorema derivado.