El seguimiento de par es un objetivo de control importante de un embrague seco. En la actualidad, el método de control de seguimiento de par de un embrague seco generalmente utiliza la relación entre el par del embrague y la posición del rodamiento de liberación obtenida a través de experimentos para convertir el control de seguimiento de par del embrague en el control de seguimiento de posición del rodamiento de liberación. Sin embargo, debido a la no linealidad y los parámetros variables en el tiempo del embrague seco, es difícil obtener una relación precisa y fija entre el par y la posición. Al mismo tiempo, también existen problemas de no linealidad e interferencia en el proceso de control de seguimiento de posición. Para resolver los problemas mencionados, este documento toma como ejemplo el proceso de control de seguimiento de par del embrague seco en una transmisión mecánica automática de tres velocidades de un vehículo eléctrico y propone un controlador de doble lazo que incluye un lazo de par y un lazo de posición. En primer lugar, se establece el modelo dinámico del sistema de propulsión de vehículos eléctricos y los modelos dinámicos del actuador del embrague. En segundo lugar, se establece el controlador del lazo de par con el método de control adaptativo de retroalimentación y alimentación anticipada. Los parámetros variables en el tiempo se ajustan de manera adaptativa con el control de alimentación anticipada para resolver el problema de la relación variable en el tiempo entre el par y la posición. Además, se añade el lazo de control de retroalimentación para mejorar la robustez del controlador. En tercer lugar, se establece el controlador del lazo de posición con el método de control de rechazo de perturbaciones activas basado en backstepping para resolver los problemas de no linealidad y perturbaciones del control de seguimiento de posición. Al final, los lazos de par y de posición se acoplan para formar un controlador de doble lazo, y se llevan a cabo simulaciones de control de seguimiento de par del embrague seco. Los resultados de las simulaciones muestran que el controlador de doble lazo tiene un buen rendimiento de control, y la efectividad del controlador ha sido verificada preliminarmente.