Los robots en forma de serpiente, que tienen altos grados de libertad y flexibilidad, pueden realizar de manera efectiva un movimiento de evitación de obstáculos en un espacio estrecho y no estructurado para completar tareas de manera eficiente. Sin embargo, lograr un control de bucle cerrado preciso es difícil. Por un lado, esto se debe a que agregar demasiados sensores al robot aumentará significativamente su masa, tamaño y costo. Por otro lado, la estructura más compleja del robot hiperrredundante también desafía la estrategia de control de bucle cerrado más elaborada. Por estas razones, en este artículo se diseña un robot en forma de serpiente, impulsado por cables, que es compacto y de bajo costo, con transductores de fuerza y sensores de ángulo. Se estudia un modelo cinemático más simple y directo, que se aplica a un algoritmo cinemático de uso común. Basado en el modelo cinemático, se resuelven las dinámicas inversas. Finalmente, este artículo analiza las fuentes de los errores de movimiento y logra un control de doble bucle a través de retroalimentación de fuerza y retroalimentación de pose. Los resultados del experimento muestran que la estructura del robot y la estrategia de control de doble bucle funcionan con alta precisión y fiabilidad, cumpliendo con los requisitos de aplicaciones de ingeniería y control de alta precisión.