En este trabajo, se aborda el problema del control de navegación de un cuadricóptero, que incluye la planificación de trayectorias (hacia una trayectoria deseada con evitación de obstáculos) y el control de seguimiento. La planificación de trayectorias se logra mediante la técnica del campo de velocidades, ya que este método genera trayectorias suaves que son adecuadas para este tipo de vehículos. Proponemos un método recursivo para la composición de la referencia de velocidad total. Para lograr un buen seguimiento de las referencias generadas, se utiliza un controlador saturado, a saber, la saturación anidada. Se demuestra que la referencia de velocidad se puede seguir con una reducción en el orden del controlador, de cuatro a tres saturadores, lo que simplifica la implementación. Los resultados numéricos muestran que se podría garantizar un seguimiento correcto.