Este estudio tiene como objetivo proponer una técnica de control de datos muestreados, utilizando un enfoque de desigualdad matricial lineal (LMI), para lograr un agrupamiento de vehículos estable en cadena en un sistema de control de crucero adaptativo cooperativo (CACC) con retrasos en la comunicación. Para ello, se propone primero una técnica de diseño de controlador de datos muestreados descentralizada que combina un controlador que utiliza mediciones de sensores y otro que utiliza comunicación vehículo a vehículo (V2V), asegurando tanto la estabilidad individual como la estabilidad en cadena. A continuación, se presenta un enfoque de control de datos muestreados con memoria (MSC) para tener en cuenta los retrasos de transmisión en la comunicación V2V. Además, se presenta una funcional mejorada de Lyapunov-Krasovskii (LKF) para mejorar la complejidad computacional y el rendimiento de muestreo. Las condiciones de diseño se formulan como desigualdades matriciales lineales (LMI) en el dominio del tiempo, facilitando un análisis de estabilidad y optimización eficientes. Finalmente, se proporcionan simulaciones de agrupamiento de vehículos para validar la efectividad y viabilidad de la técnica propuesta.