Apuntando a la dificultad de controlar la posición relativa longitudinal de las máquinas agrícolas durante la operación cooperativa de navegación maestro-esclavo y la débil adaptabilidad del método de control tradicional unitario frente a las condiciones de trabajo de entornos agrícolas complejos, este documento propone un método de control longitudinal estable y seguro basado en aprendizaje por refuerzo supervisado (SRL) aplicable a las operaciones de cosecha y descarga de navegación maestro-esclavo.