La reducción del error de contorno es un tema muy importante para aplicaciones de seguimiento de contorno de alta precisión, y se han propuesto muchos sistemas de control para abordar problemas de seguimiento de contorno para sistemas de movimiento de translación axial de dos/tres ejes. Sin embargo, no hay investigaciones sobre el control de seguimiento de contorno cruzado para manipuladores robóticos seriales multi-DOF. En este artículo, se desarrolla por primera vez el control de contorneado de manipuladores seriales multi-DOF y se propone una nueva ley de control PD cruzado (CC-PD), basada en errores de contorno del efector final y errores de seguimiento de las articulaciones. Es una combinación de control PD para seguimiento de trayectoria a nivel de articulación y control PD para seguimiento de contorno a nivel de efector final. El error de contorno del efector final se transforma en errores de seguimiento equivalentes de las articulaciones utilizando la regulación de Jacobian, y la ley de control CC-PD se implementa a nivel de articulación. Se realiza un análisis de estabilidad del sistema de control CC-PD propuesto utilizando el método de Lyapunov, seguido de algunos estudios de simulación para seguimiento de contorno lineal y no lineal para verificar la efectividad del sistema de control CC-PD propuesto.