Este artículo investiga el control de contención para sistemas multiagente (MASs) heterogéneos de alto orden en tiempo continuo con restricciones de entrada no convexas, retrasos de comunicación acotados y topologías cambiantes. En primer lugar, introducimos un factor de escala para el operador de restricción para obtener un modelo de sistema equivalente sin restricciones. Tras transformaciones de modelos equivalentes, analizamos la distancia máxima de todos los agentes al casco convexo generado por los líderes utilizando diferenciación basada en normas. Se demuestra que, dentro de MASs heterogéneos de alto orden en tiempo continuo sujetos a restricciones no convexas de entrada, la convergencia de cada agente hacia el casco convexo generado por los líderes está garantizada, siempre que exista al menos un camino dirigido desde cualquier líder hacia cada agente dentro de la unión de las topologías de comunicación. Se presentan ejemplos de simulación para validar los hallazgos teóricos.