Con la creciente atención en los problemas de control de contención en varias áreas, investigamos este problema específico que puede ser más práctico. Sistemas con restricciones de entrada y posición no convexas son comunes pero pueden ser fuertemente no lineales. Se propone un algoritmo distribuido utilizando un operador de proyección para garantizar que la entrada de control de cada seguidor permanezca en un conjunto no convexo y que todos los seguidores permanezcan en el conjunto cerrado dado por los líderes. En el análisis, se propone una transformación de modelo, y luego presentamos un método que utiliza dos triángulos similares para demostrar la aceptabilidad del algoritmo. Los hallazgos de la investigación podrían ser pragmáticos en robótica, astronautica, y demás. Por último, se proporcionan simulaciones numéricas para mostrar el contraste y los resultados.