Al considerar el control robusto de vehículos aéreos no tripulados (UAV) de ala fija, a menudo surge un conflicto entre abordar la no linealidad y cumplir con los requisitos de resolución rápida. En estudios existentes, los métodos de control robusto menos no lineales han mostrado mejoras significativas que paralelizan las técnicas de computación y reducción de dimensionalidad en aplicaciones en tiempo real. En este artículo, se propone un Control de Compensación Robusta Basado en Tubos (TRCC) no lineal y rápido para UAV de ala fija que satisface los requisitos de robustez y resolución rápida. En primer lugar, se propuso un método de resolución para tubos de trayectoria discretos para facilitar la computación paralela rápida. Posteriormente, se desarrolló un algoritmo TRCC que minimiza el tubo de trayectoria para mejorar la robustez. Además, considerando las características de los UAV de ala fija, se proponen técnicas de reducción de dimensionalidad como el desacoplamiento y enfoques por pasos, y se presenta un algoritmo TRCC rápido que incorpora el método de reutilización de control. Finalmente, las simulaciones verifican que el TRCC rápido propuesto mejora efectivamente la robustez de los UAV durante tareas de seguimiento mientras satisface los requisitos de resolución rápida.