Este documento presenta algoritmos de control de cobertura segura para sistemas multiagente, integrando la Teselación Voronoi Centroidal (CVT) y funciones de barrera de control (CBFs). Este estudio tiene como objetivo garantizar la seguridad y la optimización espacial al combinar CVT y CBFs para la evitación de obstáculos, probando el controlador a través de simulaciones y verificando los resultados con robots móviles RT. Este desarrollo de algoritmos de control de cobertura segura para sistemas multiagente logra una sinergia que aborda tanto la seguridad como la optimización espacial, que son cruciales para los sistemas multiagente. El controlador propuesto basado en CVT-CBF ha sido validado a través de extensas simulaciones en el entorno ROS/Gazebo y experimentos físicos con robots RT, demostrando su efectividad en lograr una cobertura libre de colisiones. Este estudio proporciona una comprensión integral de la integración de CVT y CBFs para el control de cobertura segura con evitación de obstáculos en sistemas multiagente, destacando tanto su potencial como las consideraciones necesarias para su implementación práctica.