Un control coordinado de tracción delantera/trasera, frenado independiente en las cuatro ruedas y un sistema de control activo de balanceo se propone en este documento para mejorar el rendimiento general de la conducción en curvas del vehículo. El algoritmo de control está estructurado en forma jerárquica: el controlador supervisorio se utiliza para calcular la velocidad de giro y el ángulo de balanceo deseados en función de la entrada del conductor y los estados del vehículo; el controlador de nivel superior se utiliza para decidir las fuerzas longitudinales de los neumáticos objetivo, el momento de giro y el momento anti-balanceo en función del método de control de modo deslizante; y el asignador de control se utiliza para mapear de manera óptima la entrada de control virtual a los comandos de control de actuadores específicos. Se realizaron co-simulaciones de MATLAB/Simulink y CarSim para verificar la mejora de rendimiento del controlador propuesto. Los resultados sugieren que el controlador propuesto puede mejorar efectivamente el rendimiento de conducción en curvas límite al tiempo que mantiene la estabilidad lateral, y reduce el uso de neumáticos, como se indica por el índice de energía de disipación de neumáticos en comparación con métodos de control como AWD, AWD-ESC e ICC.