Con el fin de mejorar la adaptabilidad del sistema de control de mantenimiento de carril a entornos complejos, se propone una estrategia de control dinámico de seguimiento de carril para vehículos comerciales basada en el algoritmo de control predictivo robusto (RMPC), considerando el estado del vehículo precedente. Se diseña un controlador RMPC con la desviación de la trayectoria y el incremento de control como función objetivo. El problema de control predictivo se transforma en un problema de optimización min-max. La desigualdad matricial lineal (LMI) se utiliza para la solución óptima y obtener la cantidad de control óptima. La estrategia para mejorar la seguridad y el confort de manera dinámica en el proceso de mantenimiento de carril se diseña ajustando la matriz de coeficientes de peso del RMPC basada en la teoría difusa. Los resultados de la simulación y la prueba HiL muestran que el controlador RMPC puede cumplir con el requisito de ajustar dinámicamente el proceso de seguimiento de carril de acuerdo con el estado del vehículo precedente, lo que mantiene el equilibrio entre seguridad y confort.