Se describe aquí un método simple y efectivo para el posicionamiento de cámaras y el control de alineación para tareas robóticas de recogida y colocación. Se codifica una característica de paralelogramo en cada objeto 3D o ubicación objetivo. Para determinar la pose de cada parte y guiar al robot con precisión, se monta una cámara en la brida final del robot para determinar y medir la ubicación y la pose de la parte. Luego, el robot ajusta la cámara para alinearla con la parte localizada para que pueda ser agarrada. El sistema de control del robot sigue una estrategia de control continuo de mirar y mover. Después de una alineación gruesa basada en la posición, se lleva a cabo una secuencia de pasos de alineación fina basada en imágenes, y luego la parte es recogida y colocada por el gripper del brazo robótico. Los resultados experimentales mostraron una excelente aplicabilidad del enfoque propuesto para tareas de recogida y colocación, y los errores generales fueron de 1.2 mm para el posicionamiento y 1.0 grados para el ángulo de orientación.