Los nadadores de tres enlaces de Purcell, caracterizados por segmentos conectados a través de juntas de un grado de libertad, presentan dificultades para seguir trayectorias precisas. Esto se atribuye a sus primitivas de movimiento, que no generan inherentemente desplazamiento en una dirección singular y predecible. Para superar esta limitación, este artículo propone una estrategia de control en bucle cerrado basada en el control por eventos. Este enfoque de control permite que el robot realice una primitiva de movimiento específica cuando la desviación de la trayectoria deseada supera un umbral predefinido. En otras palabras, se utiliza una estrategia asincrónica para ajustar el movimiento del nadador, asegurando así el seguimiento de la trayectoria deseada con un error limitado. La efectividad de esta estrategia de control en bucle cerrado se demuestra a través de experimentos con un prototipo de 30 cm de longitud impulsado por un motor. Estas pruebas muestran que esta estrategia de control basada en eventos permite al nadador seguir trayectorias específicas con un error de seguimiento de menos del 30% de su longitud.