Este documento propone un método robusto de control de seguimiento para el balanceo y estabilización de un sistema de péndulo invertido rotacional mediante la aplicación de rechazo de perturbaciones de entrada equivalentes (EID). El modelo matemático del sistema fue desarrollado utilizando una ecuación de Lagrange. Luego, se definió el EID, que incluye perturbaciones externas e incertidumbres de parámetros; y se diseñó un observador EID para estimar el EID utilizando la dinámica del observador de estado y un filtro pasa bajo. Para la robustez, se utiliza el método del regulador lineal-cuadrático con rechazo de EID. La estabilidad en lazo cerrado se demuestra aquí utilizando la teoría de Lyapunov y la estabilidad de entrada-estado. El rendimiento del método propuesto se valida y verifica mediante resultados experimentales.