Los vehículos autónomos submarinos (AUV) desempeñan un papel fundamental en la exploración y el monitoreo del fondo marino. Un desafío principal en la realización de encuestas con AUV es obtener de manera consistente datos de imágenes ópticas de alta calidad. Una de las principales causas de la reducción de calidad es el agua turbia, que atenúa y dispersa la luz. Los efectos de la turbidez se pueden minimizar al reducir la altitud operativa del AUV, a costa de aumentar la duración y el costo de la encuesta. En consecuencia, antes de realizar una encuesta, se debe hacer un compromiso entre el riesgo de adquirir imágenes subóptimas y el tiempo adicional necesario para cubrir un área. En esta investigación, desarrollamos una técnica basada en visión por computadora y un sistema de control que ajusta dinámicamente la altitud de un AUV en función de estimaciones en tiempo real de la turbidez a partir de imágenes recopiladas. Nuestros ensayos en un entorno simulado demuestran que este sistema mejora de manera confiable la eficiencia y la calidad de la recolección de imágenes.