Este estudio tiene como objetivo lograr un control rápido y estable de la actitud de vehículos aéreos no tripulados de cuadricópteros (UAV) mediante el uso de un controlador de Rechazo Activo de Perturbaciones (ADRC). Abordando el desafío de los numerosos y complejos parámetros de ADRC, se emplean algoritmos de optimización para ajuste de parámetros. Este artículo se basa en el mecanismo de grupo del algoritmo de Optimización de Colonias de Hormigas (ACO) e introduce de manera innovadora la búsqueda de población en el algoritmo de Búsqueda de Antenas de Escarabajo (BAS). El algoritmo refinado se aplica luego para ajustar los parámetros de ADRC, reduciendo la complejidad y la intervención humana, mientras que mejora la inteligencia y la eficiencia. El avanzado algoritmo de optimización muestra una capacidad excepcional de optimización global, velocidad de convergencia y estabilidad. En última instancia, los resultados de simulación de vuelo y experimentales sugieren que el controlador ADRC optimizado demuestra capacidades superiores de control y antidisturbios.