Para cumplir con las restricciones de velocidad y aceleración de desplazamiento y actitud de un helicóptero no tripulado durante una misión de aterrizaje automático en un portaviones, se derivó un diferenciador de seguimiento asimétrico, que podría establecer los límites de velocidad y aceleración en dos direcciones del movimiento de la señal rastreada respectivamente, basado en el diferenciador de seguimiento en el método de control de rechazo de perturbaciones activas. Con base en el diferenciador de seguimiento asimétrico propuesto, se añadió un observador de estado extendido fal basado en la función fal para construir el controlador de actitud y velocidad angular que es programable durante el proceso de transición de helicópteros no tripulados. La simulación matemática y el análisis de resultados muestran que el algoritmo de estimación de actitud recién propuesto compensa efectivamente las deficiencias de los métodos existentes, mejora la capacidad anti interferencias y la precisión de la estimación de actitud en el proceso de maniobra, logrando los propósitos de diseño esperados.