Este artículo presenta un método de control de seguimiento de formación para la operación de sistemas multiagente bajo perturbaciones. Este estudio tiene como objetivo asegurar que los seguidores de un cuadricóptero converjan en la formación deseada mientras que el centro de formación de los cuadricópteros seguidores sigue la trayectoria del líder en un tiempo finito. Primero se investiga el problema de control de formación distribuido en tiempo finito utilizando la teoría del control por modo deslizante terminal rápido (FTSMC). Luego, se integra un observador de perturbaciones en el FTSMC para superar las incertidumbres del modelo y las perturbaciones acotadas. Posteriormente, se propone la función de Lyapunov para garantizar la estabilidad del sistema. Se demuestra que el control de seguimiento de formación se puede lograr incluso en presencia de perturbaciones. Los resultados de simulación y experimentales verifican la efectividad del método de control de seguimiento de formación propuesto en comparación con los existentes.