Para coordinar el control del movimiento transversal y el control del movimiento longitudinal en el proceso de control de seguimiento y garantizar la estabilidad de guiñada y la estabilidad de balanceo en el proceso de seguimiento, se diseña un método de control coordinado transversal y longitudinal de vehículos pesados de tres ejes basado en el control predictivo de modelos. El controlador de movimiento lateral se diseña basado en el método del plano de fases. El controlador superior calcula el ángulo de la rueda delantera y el momento adicional de guiñada, lo que garantiza la estabilidad de guiñada mientras se sigue el vehículo. El controlador inferior calcula la fuerza de tracción y la fuerza de frenado del vehículo pesado de tres ejes. El método de planificación de velocidad se diseña con el punto de acoplamiento de la velocidad longitudinal para coordinar los controladores de movimiento lateral y longitudinal y prevenir el vuelco del vehículo. Al construir el modelo del vehículo en Trucksim (2016.1) y establecer el control de coordinación horizontal y vertical en Matlab (R2016b), se simula y verifica el método de control de coordinación horizontal y vertical diseñado. Los resultados de la simulación muestran que el método diseñado puede seguir con precisión la trayectoria de referencia mientras garantiza la estabilidad de guiñada y la estabilidad de balanceo del vehículo pesado de tres ejes.